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[实用新型]水下机器人运动控制装置-CN201721756706.6有效
发明人：李洪佳;周红坤;杨勇;陈磊;曾广移;巩宇;王文辉;黄小凤 -专利权人：中国船舶重工集团公司七五0试验场;中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2018-08-21 - 主分类号： G05D1/08 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器，位置控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接，姿态控制器分别与主推进器、垂推进器和侧推进器连接；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，且主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向。通过位置控制器控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的位置的调整，通过姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的姿态的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率
侧推进器推进器主推进器机身水下机器人位置控制器姿态控制器推进方向运动控制装置本实用新型运动控制作业效率

[发明专利]水下机器人运动控制装置-CN201711349918.7有效
发明人：李定林;陈涛;曾广移;巩宇;杨帆;纪炜;周红坤;冯天成 -专利权人：中国南方电网有限责任公司调峰调频发电公司;中国船舶重工集团公司七五0试验场
申请日： 2017-12-15 - 公布日： 2020-09-11 - 主分类号： B63C11/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种水下机器人运动控制装置，包括：机身、位置控制器、姿态控制器、主推进器、垂推进器和侧推进器；主推进器、垂推进器和侧推进器均设置于机身上，主推进器的推进方向朝向机身的第一方向，侧推进器的推进方向朝向机身的第二方向，垂推进器的推进方向朝向机身的第三方向，第一方向、第二方向和第三方向两两相互垂直；位置控制器用于控制主推进器、垂推进器和侧推进器工作；姿态控制器用于控制垂推进器和侧推进器工作。主推进器、垂推进器和侧推进器可以分别驱动机身在三个方向上运动，通过位置控制器和姿态控制器控制垂推进器和侧推进器工作，以实现对机身的调整，使得水下机器人的运动控制更为精确，有效提高水下机器人的作业效率。
水下机器人运动控制装置

[发明专利]一种潜水器-CN201910038952.5在审
发明人：魏建仓;王淑君;郝长印;王小妮 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本申请公开一种潜水器，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器和第五推进器；第一推进器和第二推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第一推进器和第二推进器的轴线均平行于本体的轴线；第三推进器设置于本体的尾部，第三推进器的轴线沿竖直方向设置；第四推进器和第五推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第四推进器和第五推进器均位于本体的前端。
一种潜水

[实用新型]一种潜水器-CN201920068317.7有效
发明人：魏建仓;王淑君;郝长印;王小妮 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本申请公开一种潜水器，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器、第四推进器和第五推进器；第一推进器和第二推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第一推进器和第二推进器的轴线均平行于本体的轴线；第三推进器设置于本体的尾部，第三推进器的轴线沿竖直方向设置；第四推进器和第五推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第四推进器和第五推进器均位于本体的前端。
推进器对称设置潜水器方向设置竖直平行申请

[发明专利]能垂直起降空中停留和倒飞的飞机-CN201310458281.0有效
发明人：魏伯卿 -专利权人：魏伯卿
申请日： 2013-10-01 - 公布日： 2014-04-30 - 主分类号： B64D27/18 文献下载
摘要：能垂直起降空中停留和倒飞的飞机，包括在飞机两机翼的前侧安装两个前喷推进器和两个下喷推进器，在两机翼的后侧安装两个下喷推进器，在两机翼的两侧安装两个侧喷推进器，在机尾安装三个后喷推进器；其特征在于：在飞机的机翼和机尾共安装十一个小型的、高效的涡螺气垫增力推进器，其中四个下喷推进器、两个前喷推进器、两个侧喷推进器、三个后喷推进器，包括每个机翼靠近机身附近各安装一个前喷推进器和一个下喷推进器，在两机翼的后侧靠近机身附近各安装一个下喷推进器，在两机翼的两侧远离机身最远端各安装一个侧喷推进器，在机尾安装的三个推进器组成等边正三角形。
垂直起降空中停留飞机

[实用新型]一种能垂直起降空中停留和倒飞的飞机-CN201320611417.2有效
发明人：魏伯卿 -专利权人：魏伯卿
申请日： 2013-10-01 - 公布日： 2014-06-04 - 主分类号： B64D27/18 文献下载
摘要：一种能垂直起降空中停留和倒飞的飞机，包括在飞机两机翼的前侧安装两个前喷推进器和两个下喷推进器，在两机翼的后侧安装两个下喷推进器，在两机翼的两侧安装两个侧喷推进器，在机尾安装三个后喷推进器；其特征在于：在飞机的机翼和机尾共安装十一个小型的、高效的涡螺气垫增力推进器，其中四个下喷推进器、两个前喷推进器、两个侧喷推进器、三个后喷推进器，包括每个机翼靠近机身附近各安装一个前喷推进器和一个下喷推进器，在两机翼的后侧靠近机身附近各安装一个下喷推进器，在两机翼的两侧远离机身最远端各安装一个侧喷推进器，在机尾安装的三个推进器组成等边正三角形。
一种垂直起降空中停留飞机

[发明专利]侧推潜航器及潜航方法-CN201910302016.0在审
发明人：任勇;肖志东 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2019-10-08 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本发明提供了一种侧推潜航器及潜航方法，涉及潜水的技术领域，发明提供的侧推潜航器包括：艇身、第一推进器和第二推进器，第一推进器连接在艇身的一侧，第二推进器连接在艇身背离第一推进器的一侧，并且第一推进器和第二推进器均采用无轴泵喷推进器，解决了艇身遮挡第一推进器和第二推进器的技术问题，提高了动力性能和机械效率，并且可以实现艇身灵活转向。
推进器艇身侧推机械效率无轴泵潜水遮挡背离灵活

[实用新型]侧推潜航器-CN201920508760.1有效
发明人：任勇;肖志东 -专利权人：清华大学
申请日： 2019-04-15 - 公布日： 2020-02-14 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本实用新型提供了一种侧推潜航器，涉及潜水的技术领域，实用新型提供的侧推潜航器包括：艇身、第一推进器和第二推进器，第一推进器连接在艇身的一侧，第二推进器连接在艇身背离第一推进器的一侧，并且第一推进器和第二推进器均采用无轴泵喷推进器，解决了艇身遮挡第一推进器和第二推进器的技术问题，提高了动力性能和机械效率，并且可以实现艇身灵活转向。
推进器艇身侧推本实用新型机械效率无轴泵潜水遮挡背离灵活

[发明专利]一种高速舰船-CN201610851293.3在审
发明人：叶泉水 -专利权人：叶泉水
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-01-18 - 主分类号： B63H11/12 文献下载
摘要：本发明公开了一种高速舰船，它涉及舰船技术领域；船体为前置驱动，船体前侧的两端分别安装有数个左电机推进器、右电机推进器，船体中部的前侧与后侧均安装有空气压缩存储机构，前侧的空气压缩存储机构的两端均通过电磁阀安装前进空气压力推进器一、前进空气压力推进器二，前进空气压力推进器一设置在前进空气压力推进器二的前侧，左空气推进器一、右空气推进器一分别通过电磁阀与前侧的空气压缩存储机构，左空气推进器一的右侧设置有右空气推进器一，后侧的空气压缩存储机构分别通过电磁阀与左空气推进器二、右空气推进器二连接，左空气推进器二的右侧设置有右空气推进器二；本发明便于实现快速行驶，减少阻力与摩擦力，且控制准确，推进力大，操作简便。
一种高速舰船

[实用新型]一种高速舰船-CN201621080965.7有效
发明人：叶泉水 -专利权人：叶泉水
申请日： 2016-09-27 - 公布日： 2017-03-29 - 主分类号： B63H11/12 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种高速舰船，它涉及舰船技术领域；船体为前置驱动，船体前侧的两端分别安装有数个左电机推进器、右电机推进器，船体中部的前侧与后侧均安装有空气压缩存储机构，前侧的空气压缩存储机构的两端均通过电磁阀安装前进空气压力推进器一、前进空气压力推进器二，前进空气压力推进器一设置在前进空气压力推进器二的前侧，左空气推进器一、右空气推进器一分别通过电磁阀与前侧的空气压缩存储机构，左空气推进器一的右侧设置有右空气推进器一，后侧的空气压缩存储机构分别通过电磁阀与左空气推进器二、右空气推进器二连接，左空气推进器二的右侧设置有右空气推进器二；本实用新型便于实现快速行驶，减少阻力与摩擦力，推进力大，操作简便。
一种高速舰船

[发明专利]一种用于水下机器人的动力系统及水下机器人-CN201610165024.1在审
发明人：魏建仓;杜欢兴;乔建磊;王书军 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2016-03-22 - 公布日： 2016-08-10 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：用于水下机器人的动力系统及水下机器人，该动力系统包括：竖直悬挂推进器组，包括左侧竖直悬挂推进器组和右侧竖直悬挂推进器组，左侧竖直悬挂推进器组和右侧竖直悬挂推进器组以水下机器人的中轴线对称设置于水下机器人的机身的两侧，左侧竖直悬挂推进器组和右侧竖直悬挂推进器组各包括至少一个竖直悬挂推进器，且所包括的竖直悬挂推进器的数量相等；水平悬挂推进器组，包括左侧水平悬挂推进器组和右侧水平悬挂推进器组，左侧水平悬挂推进器组和右侧水平悬挂推进器组以水下机器人的中轴线对称设置于水下机器人的尾部的两侧，左侧水平悬挂推进器组和右侧水平悬挂推进器组各包括至少一个水平悬挂推进器，且所包括的水平悬挂推进器的数量相等。
一种用于水下机器人动力系统

[发明专利]一种潜水器-CN201910038921.X在审
发明人：魏建仓;王淑君;郝长印;王小妮 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2020-06-16 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本申请公开一种潜水器，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器；第一推进器和第二推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第一推进器和第二推进器的轴线均平行于本体的轴线；第三推进器设置于本体的尾部，第三推进器的轴线沿竖直方向设置；第四推进器沿水平方向安装在本体上，第四推进器的轴线垂直于本体的轴线。
一种潜水

[实用新型]一种潜水器-CN201920068393.8有效
发明人：魏建仓;王淑君;郝长印;王小妮 -专利权人：天津深之蓝海洋设备科技有限公司
申请日： 2019-01-16 - 公布日： 2019-11-15 - 主分类号： B63G8/08 文献下载
摘要：本申请公开一种潜水器，包括本体、第一推进器、第二推进器、第三推进器和第四推进器；第一推进器和第二推进器分别设置在本体的两侧，且对称设置，第一推进器和第二推进器的轴线均平行于本体的轴线；第三推进器设置于本体的尾部，第三推进器的轴线沿竖直方向设置；第四推进器沿水平方向安装在本体上，第四推进器的轴线垂直于本体的轴线。
推进器潜水器水平方向安装对称设置方向设置轴线垂直竖直平行申请

[发明专利]一种具有伸展功能的飞机系统-CN201810430621.1在审
发明人：蒲子敏;蔡学军 -专利权人：成都军融项目管理有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-08-17 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本发明公开了一种具有伸展功能的飞机系统，包括机身、推进器和伸缩机翼，机身上至少设有两套推进器，推进器对称设置在机身两侧；每套推进器通过角度调节转轴与减速器连接，减速器设置在推进器对应的机身内，减速器与电机传动连接，电机通过减速器带动角度调节转轴转动，从而调节推进器的推进角度；角度调节转轴中部设有万向节，在角度调节转轴的前端套设有转动轴套，角度调节转轴水平一侧对应的机身上设有推进器伸缩缸，推进器伸缩缸上的推进器伸缩臂与转动轴套连接，通过推进器伸缩缸的推进器伸缩臂带动推进器绕万向节左右转动，从而调节推进器的展开角度。机身两侧分别设有一件伸缩机翼，在一件伸缩机翼内设有至少两套机翼伸缩缸。
推进器角度调节转轴减速器伸缩缸机身伸缩机翼飞机系统转动轴套伸缩臂万向节两套伸展电机传动对称设置左右转动前端套机翼电机转动

[实用新型]一种具有伸展功能的飞机装置-CN201820675604.X有效
发明人：蒲子敏;蔡学军 -专利权人：成都军融项目管理有限公司
申请日： 2018-05-08 - 公布日： 2018-11-23 - 主分类号： B64C3/56 文献下载
摘要：本实用新型公开了一种具有伸展功能的飞机装置，包括机身、推进器和伸缩机翼，机身上至少设有两套推进器，推进器对称设置在机身两侧；每套推进器通过角度调节转轴与减速器连接，减速器设置在推进器对应的机身内，减速器与电机传动连接，电机通过减速器带动角度调节转轴转动，从而调节推进器的推进角度；角度调节转轴中部设有万向节，在角度调节转轴的前端套设有转动轴套，角度调节转轴水平一侧对应的机身上设有推进器伸缩缸，推进器伸缩缸上的推进器伸缩臂与转动轴套连接，通过推进器伸缩缸的推进器伸缩臂带动推进器绕万向节左右转动，从而调节推进器的展开角度。机身两侧分别设有一件伸缩机翼，在一件伸缩机翼内设有至少两套机翼伸缩缸。
推进器角度调节转轴减速器伸缩缸机身伸缩机翼飞机装置转动轴套伸缩臂万向节两套伸展本实用新型电机传动对称设置左右转动前端套机翼电机转动

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